LORD Microstrain系列工業(yè)級(jí)慣導(dǎo)系統(tǒng)，作為姿態(tài)與慣性導(dǎo)航的方案提供者，能夠測(cè)量包括角度、加速度、磁場(chǎng)強(qiáng)度等幾乎所有的慣性實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

GX5- GNSS/AHRS 作為該系列的最重要的產(chǎn)品，除了慣性傳感元件，還內(nèi)置有高性能的GNSS衛(wèi)星接收系統(tǒng)，能夠接收 GPS、 GLONASS、BeiDou、Galileo四種衛(wèi)星信號(hào)。所有的傳感器都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的標(biāo)定，溫度補(bǔ)償設(shè)置，并與正交坐標(biāo) 系統(tǒng)校準(zhǔn)，以獲得高精度的輸出。此外在動(dòng)態(tài)條件下，自適應(yīng)估算算法濾波器更能保證高精度的計(jì)算輸出。

系統(tǒng)具有自動(dòng)補(bǔ)償能力，能夠應(yīng)對(duì)包括磁場(chǎng)異常，陀螺儀、加速度噪聲以及其他可能的噪聲影響。3DM-GX5-45能夠輸出三個(gè)歐拉角（俯仰角、轉(zhuǎn)向角、翻滾角）、航向、位置、速度和GNSS定位數(shù)據(jù)，這正是其能夠提供完整的 GNSS輔助慣性導(dǎo)航解決方案的原因所在。
系統(tǒng)配套了MicroStrain® MIP? Monitor軟件，可用于設(shè)備配置，實(shí)時(shí)測(cè)量監(jiān)控和數(shù)據(jù)記錄。另外，MIP?數(shù)據(jù)通信協(xié)議對(duì)于想要自主開(kāi)發(fā)軟件的用戶也非常有利。

產(chǎn)品亮點(diǎn)

l 高性能集成多星座GNSS接收機(jī)和先進(jìn)的MEMS傳感器技術(shù)，提供直接的慣性測(cè)量，計(jì)算位置，速度和姿態(tài)。
l 包含三軸加速計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、溫度傳感器和氣壓高度表，保證測(cè)量質(zhì)量
l 雙處理器運(yùn)行卡爾曼濾波器，得出準(zhǔn)確的位置、速度與姿態(tài)估計(jì)。

優(yōu)點(diǎn)

高性能

全校準(zhǔn)，溫度補(bǔ)償，并且在數(shù)學(xué)上與正交坐標(biāo)系對(duì)齊，實(shí)現(xiàn)高精度輸出
高性能，低漂移。噪聲密度0.005°/sec/√Hz，g2 靈敏度0.001°/s/g2RMS
加速度噪聲25 ug/√Hz

方便易用

自動(dòng)磁力計(jì)校準(zhǔn)和異常排除消除了對(duì)現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)的需要
自動(dòng)補(bǔ)償由于車(chē)輛引起的噪音和振動(dòng)
輕松集成：全面和完全向后兼容的通信協(xié)議

應(yīng)用領(lǐng)域

GNSS輔助導(dǎo)航系統(tǒng)
平臺(tái)穩(wěn)定，人工地平線
衛(wèi)星天線，雷達(dá)，天線指向

技術(shù)規(guī)格

基本介紹
集成傳感器	三軸加速度計(jì)，三軸陀螺儀，三軸磁力計(jì)，壓力高度計(jì)，溫度傳感器和GNSS接收器
數(shù)據(jù)輸出	慣性測(cè)量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場(chǎng)，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度計(jì)算輸出擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，GNSS時(shí)間戳，LLH位置，NED速度，姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補(bǔ)償加速度，偏置補(bǔ)償角速率，壓力高度，陀螺儀和加速度計(jì)偏差，比例因子和不確定性，重力和磁力模型等。互補(bǔ)濾波器（CF）：姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北向和向上矢量，GNSS相關(guān)時(shí)間戳；全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)輸出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC時(shí)間，GNSS時(shí)間，SV。GNSS協(xié)議訪問(wèn)模式可用。
慣性測(cè)量單元（IMU）傳感器輸出
	加速度計(jì)	陀螺儀	磁力儀
測(cè)量范圍	±8克（標(biāo)準(zhǔn)）	300°/秒（標(biāo)準(zhǔn)）
	±2 g, ±4 g, ±20 g,	±75, ±150, ±900	±8高斯
	±40克（可選）	（可選的）
非線性	±0.02 % fs	±0.02% fs	±0.3% fs
解析度	0.02毫克（+/- 8克）	<0.003°/秒（300 dps）	--
穩(wěn)態(tài)誤差	±0.04毫克	8°/小時(shí)	--
初始偏離誤差	±0.002 g	±0.04°/秒	±0.003高斯
比例因子穩(wěn)定性	0.03%	±0.05%	±0.1%
噪音密度	25微克/√Hz（2克）	0.005°/秒/√Hz的（300℃/秒）	400μ高斯/√Hz
對(duì)齊誤差	±0.05°	±0.08°	±0.05°
帶寬	225赫茲	250赫茲	--
溫度偏移誤差	0.06％（典型值）	0.04％（典型值）	--
在溫度范圍內(nèi)獲得誤差	0.03％（典型值）	0.03％（典型值）	--
振動(dòng)引起的噪音	--	0.072°/s RMS/g RMS	--

振動(dòng)整流誤差（VRE）	--	0.001°/s/g2 RMS	--
IMU過(guò)濾	數(shù)字Σ-ΔADC采樣頻率為1kHz和4kHz。4kHz數(shù)據(jù)平均為1kHz標(biāo)稱(chēng)采樣率。以1kHz的比例放大到物理單位。用戶可調(diào)節(jié)IIR濾波器可用于1kHz數(shù)據(jù)。錐形和劃槳積分以1kHz計(jì)算。
采樣率	1 kHz	4 kHz	100赫茲
IMU數(shù)據(jù)輸出率	1 Hz至500 Hz（標(biāo)準(zhǔn)模式）；1 Hz至1000 Hz（傳感器直接模式）
壓力高度計(jì)
范圍	-1800米至10,000米
解析度	< 0.1 m
噪音密度	0.01 hPa RMS
采樣率	25赫茲
計(jì)算輸出
位置精度	±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）
速度精度	±0.1 m / s RMS（典型值）
姿態(tài)校準(zhǔn)范圍	EKF輸出：±0.25°RMS滾動(dòng)和俯仰，±0.8°RMS航向
	（典型值）CF輸出：±0.5°側(cè)傾，俯仰和航向（靜態(tài)，典型值），
	±2.0°滾動(dòng)，俯仰和航向（動(dòng)態(tài)，典型值）
姿態(tài)范圍	所有軸都是360°
姿態(tài)精度	< 0.01°
姿態(tài)重復(fù)性	0.2°（典型值）
計(jì)算更新率	500赫茲
計(jì)算數(shù)據(jù)輸出速率	EKF輸出：1 Hz至500 Hz CF輸出：1 Hz至500 Hz
全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）輸出
接收器類(lèi)型	72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C
GNSS數(shù)據(jù)輸出速率	1 Hz至4 Hz
重啟時(shí)間	冷啟動(dòng)：27秒，重新獲取：1秒熱啟動(dòng)：<1秒
靈敏度	跟蹤：-164 dBm，冷啟動(dòng)：-147 dBm熱啟動(dòng)： - 156 dBm
速度精度	0.1米/秒
前進(jìn)航向準(zhǔn)確性	0.5°
水平位置精度	GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP
時(shí)間脈沖信號(hào)精度	30納秒RMS<60納秒99％
加速限制	≤ 4 g
海拔高度限制	5萬(wàn)米
速度限制	500米/秒（972節(jié)）

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優(yōu)點(diǎn)

高性能

方便易用

應(yīng)用領(lǐng)域