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一般參數(shù)

精度

±0.25°(roll & pitch)；±0.8°（heading）

重復(fù)性

0.3°

分辨率

<0.01°

測(cè)量范圍

360°（3軸）

加速度計(jì)量程

標(biāo)準(zhǔn):±5g (可選±16g)

陀螺儀量程

標(biāo)準(zhǔn):±300°/Sec；可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec

特點(diǎn)

自適應(yīng)卡爾曼濾波器追蹤校準(zhǔn)陀螺儀和加速度計(jì)漂移；磁力計(jì)磁場(chǎng)追蹤補(bǔ)償

機(jī)車動(dòng)態(tài)模式選擇；自適應(yīng)測(cè)量噪聲（開/關(guān)）

用戶定義的面向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；可選的內(nèi)部或外部航向源

地球磁場(chǎng)模式；WGS84 重力場(chǎng)模式

估算濾波器更新率

500 Hz

IMU數(shù)據(jù)更新率

1 Hz to 1000 Hz

 常規(guī)

接口

USB 2.0 或 RS232

波特率

9,600 to 921,600 (默認(rèn):115,200)

供電電壓

3.2 to 36 volts DC

功耗

100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)

接頭

micro-DB9

工作溫度

-40 °C to +85 °C

震動(dòng)極限

500 G

尺寸規(guī)格

36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座)

重量

16.5 g

軟件開發(fā)包(SDK)

完全開放的通信協(xié)議和樣本代碼

IMU濾波器

4階濾波器:

模擬帶寬限制濾波器；數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數(shù)字均值濾波(用戶可調(diào)節(jié))采樣頻率為 4 KHz,轉(zhuǎn)換到物理單位；圓錐和劃船效應(yīng)積分補(bǔ)償（1 KHz運(yùn)算速度）

數(shù)據(jù)輸出

加速度、角速度、磁場(chǎng)、角速度增量、速度向量增量、GPS時(shí)間、濾波器狀況、姿態(tài)估值（歐拉角、旋轉(zhuǎn)矩陣、四元素）、姿態(tài)不確定值、失重線性加速度、角速度偏移補(bǔ)償

 各傳感器參數(shù)

加速度計(jì)

陀螺儀

磁力計(jì)

氣壓計(jì)

測(cè)量范圍

±5 g

±300°/sec

±2.5 Gauss

-1800 to 10000m

非線性

±0.03 % fs

±0.03 % fs

±0.4 % fs

—

穩(wěn)定性

±0.04 mg

10°/hr

—

—

初始偏移誤差

±0.002 g

±0.05°/sec

±0.003 Gauss

—

穩(wěn)定性比例因子

±0.05 %

±0.05 %

±0.1 %

噪聲密度

100 μg/√Hz

0.005°/sec/√Hz

100μGauss/√Hz

0.15m RMS

校正誤差

±0.05°

±0.05°

±0.05°

可調(diào)節(jié)帶寬

225 Hz max

250 Hz max

—

—

采樣速率

4 kHz

4 kHz

50 Hz

10Hz

分辨率

<0.1mg

<0.008°/sec

—

<0.1m

誤差補(bǔ)償

0.06%

0.05%

—

—

增益誤差

0.05%

0.05%

—

—

非線性比例因子

0.02% ,0.06% max

0.02% ,0.06% max

±0.0015 Gauss

—

振動(dòng)噪聲

—

0.072°/srms/g2rms

—

—

振動(dòng)校正,

—

0.003°/s/g2rms

—

—